2.四轴机器人有三个旋转轴，其轴线相互平行，在平面内进行定位和定向，另一个关节是移动轴，用于完成末端在垂直于平面的运动。四轴机器人在x,y轴方向上具有顺从性，而在Z轴方向具有良好的刚性，其串接的两杆结构，类似人的手臂，可以在作业空间中灵活收放，特别适合于搬动和取放物件，如集成电路板等。四轴机器人的结构轻便、响应快，它最适用于平面定位，垂直方向进行装配取放等作业，因而大量应用于装配作业，印刷电路板和电子零部件等。

在机器人运行前，首先要确认皮带线设备、人员、被输送物品均处于安全完好的状态;其次检查各运动部位正常无异物，检查所有电气线路是否正常，正常时才能将皮带线投入运行。 最后要检查供电电压与设备额定电压的差别不超过±5%。

在机器人运行投入，必须进行以下操作:

1.合上总电源开关，检查设备电源是否正常送入且电源指示灯是否亮。正常后进行下一步操作。

2.合上各回路的电源开关，检查是否正常。正常状态下为:设备不动作，机器人运行指示灯不亮，变频器等设备的电源指示灯亮，变频器的显示面板显示正常(无故障代码显示)。

3.按照工艺流程依次启动各电气设备，上一个电气设备启动正常后(电机或其他设备已达到正常速度、正常状态)再进行下一个电气设备的启动。

在机器人运行中，必须遵守被输送物品设计中物品的规定，遵守机器人的设计能力。其次，要注意各类人员不得触及机器人的运动部分，非专业人员不得随意接触电气元件、控制按钮等。 最后，在机器人运行中不能对变频器后级断路，如确定维修需要，则必须在停止变频运行的情况下才能进行，否则可能损坏变频器。

机器人运行停止 ，按下停止按钮待系统全部停止后方能切断总电源。