品牌：Sensable型号：Virtuose_6D40-40
产品概述::
Virtuose 6D40-40是一种带有6个自由度的触觉感测装置，又定义为“master arm”，是配备有力反馈系统的大型机台。专门为远端的机械操作遥控而设计的模拟装置。由于其嵌入的Cartesian力道控制，能运用在所有机械手臂动力测量。藉由力反馈装置，使用者可以精确的控制力量，通过远端操控，以减少工具的损害及降低环境危险的发生。
Virtuose 6D40-40是专为虚拟现实工作环境而设计的，更能有效达成模拟训练及项目开发。
工作空间
VIRTUOSE 6D40-40由固定在基座上的两个悬臂组成。第二节悬臂末端装有机械腕，可围绕三轴旋转。因此，其触觉感测介面是一个6自由度的装置，每个方向都有力反馈感应。VIRTUOSE 6D40-40的的工作空间大到足以容纳40立方公分的立方体范围。高精确度的感测0.02 mm内的位移变化以及1e-4 rad的持续出力。
Articular
Axis nb | Clearance (°) | Continuous torque (N.m) |
1 | 69 | 29 |
2 | 73 | 22 |
3 | 109 | 26 |
4 | 326 | 4 |
5 | 210 | 4 |
6 | 510 | 4 |
::应用范围::
适用于人机工程学分析、功能测试、装配/拆卸、工作环境仿真、操作人员培训、医疗培训、远程外科手术等诸多应用领域。
::技术特征::
在所有6自由度（3个平移、3个旋转）上均可实现力反馈效果配备有力反馈感测的手柄相当于人体前臂运动的操作空间每个悬臂长度∶50公分最大持续出力∶30N（足以容纳40立方公分内的运动范围）最大持续扭力∶3N.m（足以容纳40立方公分内的运动范围）可程式化的标准 tele-operation 握把机械的支架高度可调整机械重量34公斤，可由两人搬运，无须其他运送装置开发工具 (API)可支持主要作业系统可利用外挂模组与目前市场上主要的应用软件相容，如Vortex、Havok、ODE、Virtools、CatiaV5、 OpenMask等与 tele-operation 软体TAO2000™ V2相容
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