站、坐站、步行是下肢参与影响日常生活的重要的功能活动，人们每天的生活中都会从一个状态转换为另外一种状态去完成相关任务。例如坐着走去接电话。如果这些功活动受损，将导致个体的日常生活活动受限，降低生活质量。康复治疗师们同样的会花费大量的时间与精力来重新训练个体的站、坐站和步行功能。

对这些功能障碍的康复干预方法是，在早期卧床的时候主要是预防由于卧床、不动引起的相关并发症，如压疮、体位性低血压、关节僵硬等，然后诱发主动运动，如果患者不能恢复下肢功能的话则使用代偿的方式，例如拐杖、助行器、轮椅等。如果康复能够早期介入，则先对于组成站立、坐站、步行活动的相关身体功能进行训练，例如负重、平衡、下肢运动控制、模式化运动等，然后重新学习正常的这些运动方式。如果康复在患者已经形成异常的运动方式后才开始介入，这个时候还是得重新去训练这些活动需要的身体功能，并矫正异常运动，明显在患者形成异常的运动习惯之后才开始矫正，这个过程比早期介入困难。因此训练这些活动所需要的身体功功能对于站立、坐站、步行活动功能的改善来说非常重要。

康复机器人通过带动患者进行适量的、特定的重复性训练来促进其大脑皮质的重组，让患者通过深刻的体验来学习和储存正确的运动模式。下肢康复训练机器人是康复训练机器人的一种，主要用于帮助有下肢运动功能障碍的患者进行康复训练。有研究表明，机器人辅助下的下肢运动训练，感觉和运动信息同步性较好，这对于神经系统重塑，形成正确感觉和运动回路很有帮助。

下肢评估训练康复系统（型号：Remo）由上海理工大学于2007年开始研发，总共历时1年，研发完成后与上海复旦大学附属华山医院合作开展相关科研工作，并于2013年由上海西贝寰球健康科技有限公司投入市场，其最初的产品定位为康复高端设备，目标使用场地为康复科，使用人群为中枢神经系统损伤患者。

1、功能

下肢评估训练康复系统（Remo）是一款用于评估和训练下肢功能的下肢康复机器人，属于固定式步态康复机器人的范畴，设计的目的是为了让康复工作者能够从康复治疗性和功能性的观点让患者获得一个最佳的康复治疗效果，训练的目的是发展下肢功能性肌力、负重能力、运动的稳定性与协调性以及维持相应关节的活动度等，改善躯体的站立、坐站和步行功能。拥有的评估和训练功能（图1）包括：静态立位姿势的评估和训练（静态平衡评估与静止方式训练）、任务导向性的重心转移能力训练（波浪方式训练和趣味游戏训练）、蹲站运动的评估与训练（下蹲站起评估与训练）、被动交替屈伸的评估和训练、被动同步屈伸的评估和训练。另外Remo联合渐进性地负重来保证患者进入直立姿势，增加感觉输入。

根据Remo的功能情况，Remo主要适用于中枢神经系统损伤（如脑卒中、脑外伤、脊髓损伤、多发性硬化等）导致的功能障碍，包括平衡障碍、下肢运动协调障碍、姿势对线问题、膝关节稳定性下降、肌力下降等评估与训练。用来适当地预防下肢骨关节骨折内固定术后、关节成形术后 、各种异体人工假体置换术后等导致的组织粘连和关节僵硬等。因此Remo主要适用的科室是康复医学科。

2、特点

（1）使用范围广  Remo能够提供双下肢的交替和同步的被动运动、静态姿势矫正运动、主动蹲站运动的评估与训练，不仅能够进行被动运动，还能够进行主动运动和抗阻运动。因此可以根据患者的功能进展情况（从早期开始到中后期）选择不同的评估与训练模式，使用范围非常广。

（2）循序渐进的训练方式   Remo拥有一个可进行背部支撑的床板，床板能够从0°调整至90°，使卧床的人逐渐地进行直立位的心血管的稳定性适应；另外可以根据患者的平衡能力情况从提供有背部支撑的评估与训练过渡到无支撑的评估与训练。

（3）实时地视觉反馈   在训练中，Remo能够实时地反馈双下肢足底压力中心的分布情况，让患者通过视觉反馈了解到自身的负重和用力的不对称性，从而实时调整双下肢的负重和用力，最终实现对称性负重和用力控制。另外在蹲站运动训练中，Remo不仅能够在患者训练过程中提供实时的视觉反馈，在训练结束后还提供一个结果反馈，这样患者就能够在下次的训练中知道如何训练才能得到一个更好的结果。

（4）量化双下肢运动的对称性和躯体稳定性情况   Remo能够提供关于躯体维持静态平衡的相关数据，如重心移动速度、重心摆动轨迹等；另外Remo还能够提供在静态站立时双下肢负重的具体数值与压力中心分布位置以及在蹲站运动过程中双下肢的用力值和压力中心的分布位置，客观量化双下肢负重和运动的对称性以及躯体的稳定性。

（5）操作简便  从硬件上看，Remo的床板高度设计非常符合患者独立进行床-轮椅转移的高度；绑带的设计采用的是胸绑带，操作简单；腿臂拆卸与调节通过旋钮完成；床体角度电动调节。从软件上看，Remo全中文的操作界面让中国操作者极易上手，另外Remo软件模块界限清晰，容易操作。

康复设备是智慧的结晶，使用它不仅可以提高效，而且量化功能问题和进展情况，但是它只是辅助治疗师更好的开展康复治疗的一个工具。康复治疗师不能够仅靠单一的设备来改善患者的活动或者参与功能，需要的是综合的康复干预方法。

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