天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司是一家专业从事智能海洋装备研发和销售的高科技公司，主要面向国家海洋发展的需求，开发和销售以模块化自主水下机器人为代表的智能海洋装备；开展水下推进器、水下声学系统、通用型控制器等核心部件的研发与销售；进行CFD水动力分析与优化、产品的代理及设备租赁等服务；同时开展公共海洋数据测量及数据的有偿共享服务。

Whale系列推进器是天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司为满足高端用户需求而定制开发的系列化高效深海推进器。采用高效直流无刷电机，定制开发高效螺旋桨和导管，能够广泛应用在各型高端ROV和AUV上；采用特殊的充油密封方式和传递结构，使得该系列推进器能够在水下11000m的环境下正常使用，并且重量远小于同配置的磁耦合密封结构；经过实际应用测试，该系列推进器可连续600h无故障运行，整体可靠性和效率均具有良好的表现；采用CFD仿真计算，对每款推进器均进行了反复优化设计，效率可达60%以上，并且对每款推进器均出具相关的性能分析报告，使其淌水性能可视化。

目前，公司已定型生产0-5000W、深度涵盖全海深的多款型号推进器，并与天津大学、中科院沈阳自动化研究所等科研院所及公司企业建立了稳定的合作关系，经其实际应用测试，各项性能稳定良好，得到良好的反馈结果；同时公司还可根据客户需求，进行型号定制服务。

一、已定型产品型号：(注：F表示正向推力，R表示反向推力；A表示空气质量，W表示水中质量）

二、水动力性能分析

以Whale 715为例，其水动力性能曲线如下图所示：

图1 Whale 715螺旋桨淌水性能曲线

图2 Whale 715推进器推力性能曲线

图3 Whale 715螺旋桨扭矩性能曲线

图4 Whale 715螺旋桨效率曲线

图5 Whale 715推进器反转推力曲线

三、系泊推力测试

本测试实验采用杠杆测试装置对Whale 715推进器进行测试，试验仪器采用高精度电子拉力计。

图5 系泊推力测试​

图6 系泊推力测试与CFD计算值对比（计算结果误差在3%以内）

图7 系泊推力测试推力变化曲线（恒定速度下推力稳定，没有波动）